De schetsen geven vier vormen van wentellagers weer. Een conische gevormd aseind van een roterende verticale as ondervindt meer of minder weerstand wanneer deze gedragen wordt door:

(a) drie kogels,
(b) kegels,
(c) vlakke afschuining;
(d) rechte ondersteuning. 

Leonardo poneerde de twee basiswetten voor wrijving bij glijden, 200 jaar voordat Newton de kracht formuleerde. Da Vinci stelde dat:

1. de grootte van het contact oppervlak is niet van invloed op de wrijving.
2. als de belasting van een voorwerp wordt verdubbeld zal de wrijving verdubbelen.

Merk op dat de eerste stelling tegen je gevoel in gaat. De meeste mensen denken dat wrijving afhankelijk is van de grootte van het contactoppervlak.

Leonardo constateerde dat verschillende materialen meer of minder makkelijk over elkaar heen bewogen. Hij veronderstelde dat dit een gevolg was van de ruwheid; minder ruwe materialen ondervinden minder wrijving. Aangezien Leonardo zijn werk niet publiceerde werd hij ook niet vernoemd voor dit werk. Het werk werd alleen vastgelegd in zijn persoonlijke collectie van aantekeningen en schetsen.

Guillaume Amontons (1663-1705) stelde de twee wrijvingswetten opnieuw vast en gaf een theoretische onderbouwing van wrijving.  Hij dacht dat wrijving voornamelijk bepaald was door de benodigde arbeid om de rwuheidstoppen te vervormen en om de oppervlakken in vertikale richting te laten bewegen, nodig om de ruwheidstoppen over elkaar heen te laten bewegen (hobbelhypothese). Vele tientallen jaren na Amontons' werk geloofden wetenschappers dat wrijving veroorzaakt werd door de oppervlakteruwheid.

Charles August Coulomb (1736-1806) voegde aan de tweede wrijvingswet toe dat - de wrijvingskracht niet precies evenredig is met de normaalbelasting - en verwees hierbij naar Amontons werk.  De tweede wrijvingswet staat bekend als de "Amontons-Coulomb law", refererend aan het werk van beide onderzoekers in 1699 en 1785 respectievelijk.

Beide wrijvingswetten zijn goed bruikbaar voor veel verschillende materiaal combinaties maar zijn, anders dan de wet van Newton voor kracht, niet fundamenteel.

F. Philip Bowden and David Tabor (1950) gaven voor het eerst een fysische verklaring voor de wrijving. Zij stelden dat het werkelijk contactoppervlak dat gevormd wordt tussen de ruwheidstoppen slechts een klein percentage is van het nominaal contactoppervlak. Wanneer de normaalbelasting toeneemt komen meer ruwheidstoppen in contact en het oppervlak van reeds gevormde contacten groeit. Verder stelden zij dat de wrijvingsdynamica volledig bepaald wordt door deze contacten. Hierbij spelen krachten voor het vervormen van de ruwheidstoppen een rol als ook adhesiekrachten tussen de ruwheidstoppen. 

De hobbelhypothese werd voor het eerst verworpen. Adhesie werd door de eerdere onderzoekers niet meegenomen omdat dit volgens hen niet in overeenstemming kon zijn met de eerste wrijvingswet. Vanuit het werkelijk contactoppervlak dat onafhankelijk is van de grootte van het nominaal oppervlak is dit wel te verklaren.

Verdere studie is gericht op de microcontacten van een of meer  ruwheidstoppen waarbij vervorming en adhesie wordt beschouwd. De ontdekking van de atomic force microscope (AFM) in 1986 maakt het voor de onderzoekers mogelijk om wrijving op atomaire schaal te onderzoeken. Met de kennis van wat er gebeurt op atomaire schaal zal weer een stap gemaakt moeten worden naar de betekenis hiervan op macroschaal.

Animatie van een enkele ruwheidstop, Finite Element Modelling (265kb)>>